L' uso di un tubo di metallo per l'intubazione nella difterite e per l'estrazione di corpi estranei dalla trachea a dai bronchi venne ideato ed attuato per la prima volta da O'Dweyer (1841-1894).  La scoperta della lampadina elettrica (Edison 1878) avviò l'endoscopia delle più basse vie aeree: Kirstein, nel 1895, esaminò la cavità laringea di un paziente con un tubo di Dweyer, abbassando lingua ed epiglottide. Padre del broncoscopio è ritenuto Killian (1864-1921) che usò un esofagoscopio per l'esame dell'esofago ed un endoscopio per l'esame diretto dei bronchi servendosi di una sorgente luminosa esterna e di uno specchio che la rifletteva all'interno del tubo. Branning, suo allievo, disegnò un endoscopio con illuminazione oculare dando l'avvio alla diffusione del metodo.  Einnhom nel 1897 negli U.S.A. pubblicò il primo saggio di esofagoscopia e Chevalier Jackson di Filadelfia costruì nel 1904 un broncoscopio incorporante un tubo di aspirazione con illuminazione distale.  Da allora, in tutti i paesi si usa il broncoscopio di Killian o di Jackson o una loro modifica. In seguito vennero applicati un telescopio per l’ingrandimento dell'immagine a quindi delle lenti per la visione laterale. Nel 1957 Hopkins a Kapany costruirono il broncoscopio a fibre di vetro flessibili (fibroscopio), con assai maggior illuminazione, completamente aperto, con più larga visibilità, senza parallasse e soprattutto di diametro assai ridotto, capace di esplorare bronchi subsegmentari a subsubsegmentari.